Week 1: ROS2 环境搭建与第一个节点

写在前面

这是我的第一篇周记，记录本周学习 ROS2 的过程。

环境搭建

在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS2 Humble：

sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop
source /opt/ros/humble/setup.bash

第一个发布节点

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class Talker(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("talker")
        self.pub = self.create_publisher(String, "hello", 10)
        self.timer = self.create_timer(1.0, self.callback)

    def callback(self):
        msg = String()
        msg.data = "Hello ROS2!"
        self.pub.publish(msg)

本周总结

• ✅ 完成 ROS2 Humble 安装
• ✅ 理解节点、话题基本概念
• ✅ 跑通发布-订阅示例
• ⏳ 学习 launch 文件

下周计划

• 学习 ROS2 Service 通信
• 尝试用 URDF 描述机器人